프로그램 자동 재실행, 초단위 스케줄링
프로그램 자동 재실행 설정 라즈베리파이가 부팅 할 때 특별한 프로그램을 실행시키고 싶다면 rc.local 프로그램을 수정하는 것이 가장 빠르다. 1. sudo nano /etc/rc.local 로 편집기로 들어간다. 시작할때 바로 넣으니 실행이 되지 않는 경우도 있어서 sleep 10을 넣어서 구현하였다. fi sleep 10 /usr/local/bin/mjpg-streamer -i "input_uvc.so -r 1280x720 -d /dev/video0 -f 20 -q 5" -o "output_http.so -p 5000 -w /usr/local/share/mjpg-streamer/www" /home/pi/mjpg-streamer/mjpgstreamer-experimental& sudo python2 ..
라즈베리파이 스트리밍 서버 활용하기
핸드폰앱을 활용하여 AHD 카메라의 영상을 실시간으로 받는 과정이 필요하여 라즈베리파이와 스트리밍 서비스를 활용하여 구현하였다. 여기서 중요한 것이 영상화소는 HD급 이상에, 지연시간이 최소화 된 서비스의 구현 이였다. 카메라 영상지연 에는 크게 2가지 경우가 있다. Time Delay : 처음에 생각해 볼 수 있는 경우로 실제 움직이는 동작과 화면에 나오는 동작과의 시간 차이가 발생하는 경우이다. Time Lag : 영상 끊김 현상으로 실시간으로 영상이 나오고 있는 경우라도 오래 동작하거나 영상 데이터가 많이 들어오는 경우가 발생하면 끊김 현상이 발생하는 경우가 종종 있었다. 실제 스트리밍 서버를 구현 한 것과 구글링을 통해 얻은 방법들을 비교하여 더 나은 방법으로 택하고자 한다. 1. Motion 활..
Cat.M1 사용기
0. 우리넷 사의 cat M1 제품 이고 유심 통신사는 LG U+이다. CAT M1은 통신사의 LTE 주파수 대역을 그대로 쓰기 때문에 통신사 개통이 필요하다. 012로 시작하는 번호도 가지고 있어 이 장비로 sms 또한 보낼 수 있었다. 1. WD-N502L의 경우 선이 총 14개였는데 UART와 USB선 말고는 써보지는 않았다. USB와 연결할 때에는 usb dp = data plus usb dm = data minus usb id = 식별자 (GND 와 연결) usb vbus = 5v 로 연결하여 사용하였다. 2. LG U+ 유심의 경우에는 전원만 넣고 5분 ~ 10분정도 기다리면 자동 개통이 된다. 처음에는 빨간불만 들어오다가 한쪽이 초록불로 바뀌는데 이것이 개통된 상태이다. 3. 그 다음 UAR..
VLC 영상 스트리밍
sudo apt-get update sudo apt-get upgrade 를 진행 한 후에 VLC 패키지를 설치해 준다. pi@raspberrypi:~ $ sudo apt-get install vlc ls /dev/video* 명령어를 입력해 video0이 인식되는지 확인한다. 그 후 다음 명령어를 입력해 준다. pi@raspberrypi:~ $ cvlc v4l2:///dev/video0:width=640:height=480:fps=30:chroma=mjpg --noaudio --no-sout-audio --sout '#standard{access=http, mux=mpjpeg,dst=:8081/}' -> 소리없이 영상만 재생되고, 라즈베리파이IP:8081 로 영상 스트리밍이 이루어 집니다. 같은 네트워..
예측값과 측정값을 바탕으로하여 추정값을 계산하는 필터 외부입력 : (측정값) 칼만필터를 통해 나오는 출력값 : (추정값) 시스템 모델 변수 : A,H,Q,R 칼만 필터 내부에 사용되는 변수: 상태정보 모델 : 시스템의 운동방정식을 상태변수에 대해 1차 미분방정식으로 표현한 모델 먼저 칼만필터를 이해하기 위해 조금 거슬러 올라가면 칼만필터는 저주파 통과 모델과 유사(재귀필터) 그리고 저주파 통과 필터는 기본적으로 이동평균 필터를 개선하여 구현됩니다. 먼저 k-n+1번째 데이터에서 k번째 데이터까지 총 n개 데이터의 이동평균을 재귀식으로 나타내면 이러한 식을 얻어낼 수 있습니다. 이 식의 단점은 평균을 얻고자 하는 데이터에 모든 동일한 가중치를 부여하여 계산했다는 점 입니다. 이것을 개선한 식이 저주파 통과..
Mission Planner Tuning
장비를 자체 제작하고 픽스호크만 활용하여 Waypoint navigation을 진행할 시 여러가지 원인으로 원하는 지점으로 가지 않을 수 있습니다. 그럴경우에는 먼저 1. 가속도계 교정과 컴퍼스 교정을 해주고 난 후, 2. ARMING_CHECK를 활성화 하여 에러가 나오면 해결해 줍니다. 3. 그 다음 Mission Planner 에서 Parameter 수정을 통해 튜닝작업을 해주면 대부분 해결 됩니다. 이때, 대표적으로 수정할 Parameter에 대해 알아보면 모터에 속도가 나오지 않거나, 윙 소리가 나는 경우 변경을 고려해 볼 Parameter 입니다. MOT_PWM_TYPE : 장비에 사용된 모터에 따라 변경해 줍니다. 브러쉬리스 모터의 경우 Default값인 0으로 설정해 줍니다. 브러쉬 모터의..