필님님의 블로그

RTK-GPS의 측정방법은 1) Base는 정확한 위치를 가지고 있는다고 가정합니다. 2) Rover와 Base는 GPS데이터를 받고 Base는 자신의 위치와 GPS데이터간의 오차를 계산해 냅니다. 3) 계산해 낸 오차를 Base는 Rover에게 전송하여 GPS데이터를 수정하도록 합니다. 4) 이러한 과정의 반복으로 Rover는 정확한 위치를 찾을수 있게 됩니다. GNSS : Global Navigation Staellite System 위성항법시스템 미국의 GNSS 시스템이 GPS// -> 보정없는 GNSS 신호면 평균 5~10m의 오차가 발생합니다. 정확도는 BASE설치하여 GPS를 보정하는 시간과 로버와의 거리에 따라 달라지며 수일동안 보정하면 보통 1~2cm내외 입니다. 일반적으로 GPS의 정확도..

아두이노와 라즈베리파이를 활용하여 여러가지를 제작해 보면서 여러 보드들도 알게 되었고 그 중 하나가 픽스호크 입니다. 저는 이 픽스호크와 이것을 사용하기 위한 GCS프로그램인 미션플래너를 활용하여 지정 포인트 이동을 하는 로버를 제작해 보기로 하였습니다. 미션플래너를 활용하기 위하여 픽스호크를 산 것이나 같습니다. 픽스호크 드론의 정석 책을 보며 픽스호크와 미션플래너에 대해 학습하였습니다. 교제에 나와있는 드론이 아니라 직접 로버를 제작해 보는 것이여서 WayPoint 설정 방법과 제작시 미처 생각하지 못했던 점을 정리해 보려 합니다. [조종기 없이 미션플래너만 가지고 WayPoint 수행하기] 1. USB를 통해 Pixhawk와 미션플래너를 연결하고 펌웨어를 다운 받습니다. 2. 로버가 있으면 로버에 ..

벌써 UFN165를 본지가 여러날이 지났습니다. 아직도 라이브로 봤을때의 그 떨림이 남아있는것 같습니다. 간단한 느낀점과 후기를 써볼려고 합니다. 아쉽게 패배한 선수들에 대해선 언급을 하지 않으려 합니다. 저는 격투기에 대해서 전문가가 아닐 뿐더러 또 기본적으로 운에 따라 격투기에서는 어떤 선수이던지 패배할수 있다고 생각하기 때문입니다. 정찬성 선수는 정말 이렇게 임팩트 있는 승리를 거둘지는 정말 몰랐습니다. 다음경기는 정말 타이틀전을 바로 직행할수 있다는 생각이 들고, 그 전부터 왜 그렇게 에드가를 불렀는지 이해도 되었습니다. 정말 자신이 있었기 때문이죠 그리고 경기 후에 매미킴 유튜브와 코리안 좀비 유튜브에서 서로에 대한 언급을 잠깐 한 것을 본적이 있는데 대한민국을 대표하는 선수들 간에 서로를 생각..

프로세스란?? 개인적으로 처음에 배우기 가장 힘든 과목 중에 하나가 바로 운영체제라고 생각합니다. 그리고 우분투와 리눅스 시스템과도 익숙하지 않아서 더 힘들었던 것 같습니다. 이번에는 운영체제 중에 프로세스와 그것을 코딩을 통해 실제로 확인했던것을 정리해보려 합니다. 일단 프로세스란 것은 간단하게 말하면 실행중인 프로그램입니다. 프로그램과의 차이를 묻는 것도 종종 나오곤 합니다. 여기서 프로그램은 보조기억장치에 존재하며 실행되기를 기다리는 데이터의 묶음 정도로 이해하시면 될 것 같습니다. 프로세스의 특징 중에 하나는 바로 여러 개가 동시에 실행된다는 것입니다. 하지만 실제로는 동시에 실행되는 것은 아니고 운영체제에 의해서 CPU가 실행할 프로세스를 끊임없이 교체하여 동시에 실행되는 것처럼 보이게 한다는 ..

각자 주말이나 휴일을 보내는 방법은 다양할 것이라고 생각합니다. 친구랑 만나거나 영화를 보거나 잠을 자는 등등.... 저는 UFC가 주말에 하는 날이면 메인카드뿐만 아니라 언더카드까지 꼭 챙겨보곤 합니다. 실시간 라이브로 보고 나면 파이트 순간의 재미를 비롯해 경기 이후에도 많은 생각을 하곤 합니다. 가장 기쁜 순간과 또 졌을 때의 슬퍼하는 표정, 옥타곤에서 모든 것을 쏟아내는 열정 등을 보며 많은 것을 느낍니다. 물론 재미와 그 라이브로만 느낄 수 있는 특유의 긴장감도 좋아합니다. 그런 저에 있어 이번 21일은 아주 특별한 날입니다. 올해 마지막 UFC이면서 바로 UFC가 한국에서 여는 두 번째 대회가 열리는 날이기 때문입니다. 보통 미국 캘리포니아에서 열리는 UFC 대회는 한국시간으론 일요일 오후 1..

#일반적인 순서 1) git init (새로운 저장소 생성) 2) git add . (변경된 파일을 storage에 추가 .은 all) 3) git commit -m "Initial commit//메세지 내용" 4) git remote add origin //리모트 저장소 등록 5) git push/pull origin master (pull은 깃허브에서 로컬로, push는 로컬에서 깃허브 저장소로) #git push또는 pull 하기전에 git status를 치면 git 상태확인이 가능합니다. 저장될 파일 또는 수정된 파일 확인가능 #리모트 변경하기 다른 프로젝트의 소스를 올리고자 할때 리모트 저장소를 변경해주어야 합니다. 먼저 연결 확인 할때 git remote -v 리모트 저장소 추가 git rem..

Classification 지도학습에도 크게 예측과 분류가 있는데 앞에서 해본것은 예측에 대표적인 Linear Regression 이였고 이제 해볼것은 분류에 관한것입니다. 분류중에서 둘중 고르는 것인 Binary Classification을 보면 결과값은 0또는 1 둘중 하나만 가질 수 있습니다. 이러한 Binary Classification분석에 적합한 함수로 sigmoid 함수가 있습니다. sigmoid 함수 z에 저장된 결과를 0또는 1로 바꿀함수가 필요한데 0과1사이의 실수를 리턴하는 유명 한 함수가 sigmoid함수입니다. 뜻은 'S자모양'의 함수라는 뜻입니다. S자모양으로 0과 1에 무한히 가까워지는 함수로써, 인공신경망의 뉴런에서 일어나는 선형적인 가중치 계산을 비선형적으로 변형시켜주어 폭..

Linear Regression을 하기전 간단한 용어에 대해서만 알아보면 머신러닝은 데이터로부터 컴퓨터가 학습하게 함으로써 새로운 지식을 얻어내게하는 분야입니다. 그리고 딥러닝은 머신러닝 기술의 한부분으로 인공신경망에 기반을 둔 기술입니다. 그리고 학습에는 지도학습, 비지도학습, 강화학습등이 있는데 지도학습(Supervised Learning)이란 데이터(data)에 대한 정답(Label이라 합니다.)이 주어진 상태에서 컴퓨터를 학습시키는 방법입입니다. 지도학습도 크게 예측 과 분류로 나누어 집니다. 이러한 지도학습을 활용하는 대표적인것으로는 MNIST가 있습니다.(손글씨 숫자구별 학습) 비지도학습(Unsupervised Learning)이란 데이터(data)에 대한 정답(Label)이 주어지지 않은 상..