Mission Planner Tuning
장비를 자체 제작하고 픽스호크만 활용하여 Waypoint navigation을 진행할 시 여러가지 원인으로 원하는 지점으로 가지 않을 수 있습니다. 그럴경우에는 먼저 1. 가속도계 교정과 컴퍼스 교정을 해주고 난 후, 2. ARMING_CHECK를 활성화 하여 에러가 나오면 해결해 줍니다. 3. 그 다음 Mission Planner 에서 Parameter 수정을 통해 튜닝작업을 해주면 대부분 해결 됩니다. 이때, 대표적으로 수정할 Parameter에 대해 알아보면 모터에 속도가 나오지 않거나, 윙 소리가 나는 경우 변경을 고려해 볼 Parameter 입니다. MOT_PWM_TYPE : 장비에 사용된 모터에 따라 변경해 줍니다. 브러쉬리스 모터의 경우 Default값인 0으로 설정해 줍니다. 브러쉬 모터의..
Pixhawk와 미션플래너를 활용하여 WayPoint 사용하기
아두이노와 라즈베리파이를 활용하여 여러가지를 제작해 보면서 여러 보드들도 알게 되었고 그 중 하나가 픽스호크 입니다. 저는 이 픽스호크와 이것을 사용하기 위한 GCS프로그램인 미션플래너를 활용하여 지정 포인트 이동을 하는 로버를 제작해 보기로 하였습니다. 미션플래너를 활용하기 위하여 픽스호크를 산 것이나 같습니다. 픽스호크 드론의 정석 책을 보며 픽스호크와 미션플래너에 대해 학습하였습니다. 교제에 나와있는 드론이 아니라 직접 로버를 제작해 보는 것이여서 WayPoint 설정 방법과 제작시 미처 생각하지 못했던 점을 정리해 보려 합니다. [조종기 없이 미션플래너만 가지고 WayPoint 수행하기] 1. USB를 통해 Pixhawk와 미션플래너를 연결하고 펌웨어를 다운 받습니다. 2. 로버가 있으면 로버에 ..