Mission Planner Tuning

장비를 자체 제작하고 픽스호크만 활용하여 Waypoint navigation을 진행할 시

여러가지 원인으로 원하는 지점으로 가지 않을 수 있습니다.

 

그럴경우에는 먼저

1. 가속도계 교정과 컴퍼스 교정을 해주고 난 후,

2. ARMING_CHECK를 활성화 하여 에러가 나오면 해결해 줍니다.

3. 그 다음 Mission Planner 에서 Parameter 수정을 통해 튜닝작업을 해주면 대부분 해결 됩니다.

 

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이때, 대표적으로 수정할 Parameter에 대해 알아보면

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모터에 속도가 나오지 않거나, 윙 소리가 나는 경우 변경을 고려해 볼 Parameter 입니다.

MOT_PWM_TYPE : 장비에 사용된 모터에 따라 변경해 줍니다.

브러쉬리스 모터의 경우 Default값인 0으로 설정해 줍니다.

브러쉬 모터의 경우 주파수 값이 16kHz인데 이것 또한 모터에 따른 적절한 주파수 값을 알고 있다면 변경하시면 됩니다.

 

 

 

모터에 속도를 제한 하고 싶을 경우 

SERVOx_MIN , SERVOx_MAX : Navigation 수행할때 속도가 너무 빠르거나 느릴 경우 변경해 주면 됩니다.

CRUISE_SPEED나 다른 Parameter또한 많지만 이 것이 가장 확실한 방법이라 생각합니다.

 

 

 

만약 시동을 걸었을때 정지해 있는 상태가 아니라 계속 움직인다면

SERVO1_TRIM 값을 SERVO1_MIN값과 같도록 변경해 줍니다.

 

 

 

회전과 관련하여

NAVL1_PERIOD : 1-60까지의 숫자중 낮은 값일 수록 급격한 회전과 정지가 이루어 집니다.

(60일 경우 회전이 이루어 지지 않습니다.)

Navigaion 시 회전이 이루어 지지 않거나 너무 갑작스레 회전이 발생하면 이 Parameter를 바꾸어 주면 됩니다.

 

 

 

Navigation 정확도에 관련하여

ATC_STR_RAT_FF : 만약 직진 구간에서 좌우로 S자 곡선을 그리면서 전진하거나,

Navigation 정확도가 높지 않을때 고려해 볼만한 Parameter 입니다.

값이 0이거나 0.2정도로 낮을경우 1이나 1.2정도로 높인 후 다시 시도 해보면 됩니다.

 

FF의 값에 따라 PID 값도 수정하는 것을 권장합니다.

대부분 값은 FF> P > I > D 의 크기를 가지며,

D값은 대부분 0 이거나 매우 낮은 수치입니다.

 

 

 

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Parameter의 값은 각 장비마다 최적의 값이 모두 다르기 때문에 기본값에서 시작하여

실험을 진행하며 하나하나 변경해 보는 것이 가장 좋다고 생각합니다.